| Unidad Académica | Instituto de Calidad Industrial |
| Carrera | Ingeniería Industrial |
| Nivel de carrera | Pre-Grado / Grado |
| Docente/s | Dr. Ing Humberto Secchi |
| Director/a | Ing. Marina Perez Zelaschi |
| Ubicación dentro del Plan de Estudios | Tramo Final/Avanzado |
| Carga Horaria Total | 64 |
| Cuatrimestre de Cursada | Presencial con carga horaria a distancia |
| Lugar de Cursada | INCALIN Instituto de la Calidad Industrial (INTI, PTM - Edificio 4 - Av. General Paz 5445, San Martín, Prov. de Buenos Aires) |
| Días/Horario y Lugar de Cursada | Martes 18-22 h |
| Forma de acreditación | Promoción directa |
| Contenidos Mínimos | 1.1 Contenidos Mínimos Robótica avanzada. Robótica colaborativa. Operación a distancia de entornos robotizados. Aplicaciones. 1.2 Contenidos programáticos (por Unidad temática) UNIDAD 1: INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA 1.1 Conceptos de robot. Automatización vs. Robotización. Antecedentes históricos. 1.2 Clasificación de los manipuladores robóticos. 1.3 La industria de los robots. UNIDAD 2: ESTRUCTURA DE UN ROBOT 2.1 Terminología básica. Estándares en robótica 2.2 Estructura mecánica de los manipuladores. Grados de libertad y Región de acceso de un manipulador: Definición y concepto. Tipos de articulaciones. Configuraciones cinemáticas. Tipos de accionamientos. 2.3 Elementos terminales. Tipos de muñecas. Herramientas. 2.4 Sistema sensorial. Sensores internos. Sensores externos. 2.5 Sistema de control. Armario de control. Interfaz con el operador. 2.6 Sistema de seguridad. Equipos específicos. UNIDAD 3: FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS Y FÍSICOS 3.1 Posición y orientación (pose). 3.2 Transformaciones básicas. Transformaciones compuestas. 3.3 Transformaciones homogéneas. Propiedades. UNIDAD 4: CINEMÁTICA DE MANIPULADORES 4.1 Espacio articular y cartesiano. 4.3 Problema cinemático directo. La representación de Denavit-Hartenberg. 4.4 Problema cinemático inverso. Solución algebraica, geométrica y de Pieper. 4.5 Cinemática de movimiento. Matriz Jacobiana. Matriz Jacobiana inversa. 4.6 Fuerzas estáticas. Singularidades. UNIDAD 5: DINÁMICA DE MANIPULADORES 5.1 Métodos de solución. 5.2 Formulación Lagrangiana y de Newton-Euler. 5.4 Dinámica en robots reales. UNIDAD 6: CONTROL DE MOVIMIENTO 6.1 Control cinemático y dinámico. 6.2 Generación de trayectorias. Interpolación articular: lineal, cúbica, lineal con ajuste parabólico. Interpolación considerando puntos intermedios. Tipos de trayectorias articulares. 6.3 Control de movimiento en el espacio articular. Control desacoplado. Control acoplado. 6.4 Control de movimiento en el espacio cartesiano. Control por Jacobiana inversa y por Jacobiana traspuesta. 6.5 Control adaptable. Concepto. UNIDAD 7: PROGRAMACIÓN DE ROBOTS INDUSTRIALES 7.1 Introducción. Codificar vs. Programar. 7.2 Requerimientos del lenguaje. 7.3 Niveles de programación. 7.4 Clasificación de los lenguajes de programación. 7.5 Requerimientos para la programación de robots. UNIDAD 8: IMPLANTACIÓN DE ROBOTS MANIPULADORES EN LA INDUSTRIA 8.1 Problemas de implantación. Factores críticos. Recursos humanos y técnicos. 8.2 Análisis preliminar. Selección del robot y de los suministros. 8.3 Proyecto de Robotización. Medidas de seguridad. Ejecución final del proyecto. UNIDAD 9: ASPECTOS DE ROBÓTICA AVANZADA 9.1 Robots móviles. AGV y AMR. 9.2 Tele-operación de robots. 9.3 Robots Colaborativos. |
| Modalidad de Enseñanza | Teórica-Práctica |
| Carreras Destinatarias | Carreras con afinidad disciplinar en la misma Unidad Académica |
| Nivel destinatario | Sólo Grado |
| Nivel de Avance requerido para el estudiante destinatario | Avanzado |
| Conocimientos previos requeridos | |
| Cupos Disponibles | 10 |
| Créditos | 4 |
